[FING] Fútbol Robótico Humanoide

36501scr_ba553bc657210afEl proyecto FutBot tiene como objetivos específicos relevar diferentes problemas y soluciones relacionados con la temática robótica e inteligencia artificial, adaptar resultados de proyectos anteriores a nuevo hardware y software libres y desarrollar una solución, no dependiente de tecnologías propietarias, capaz de competir en la categoría KidSize de la liga humanoide de RoboCup.
Se relevó el estado del arte sobre humanoides y fútbol de robots haciendo foco en proyectos desarrollados en Facultad de Ingeniería y en proyectos de equipos que hayan competido en RoboCup. Se relevaron diferentes placas de control y cámaras web disponibles en Uruguay para realizar la migración a este nuevo hardware. Se puso foco en encontrar una librería de procesamiento de imágenes que fuera capaz de generar las mismas estructuras de datos que el sistema anterior. Por último, se dividió al equipo en dos partes y hacer ambas migraciones en paralelo (Visión y Hardware/Integración a la caminata) En este punto es en el que surgieron algunas dificultades técnicas. En el desarrollo de hardware se logró ubicar la nueva cámara y placa de control. Se diseñaron y construyeron 3 placas adaptadoras de bus serial a bus dynamixel surgiendo el inconveniente de un elevado consumo de los motores AX-12. Por último, se diseñó una nueva placa adaptadora pero la misma no ha sido construida ni testeada. Se migró el sistema de visión y se logró mejorar en ciertos aspectos al sistema anterior y se generó una nueva aplicación para el calibrado del mismo.
Se avanzó en lograr una solución no dependiente de tecnologías propietarias, pero la misma no está completa. Se dejan por escrito los avances que no se han podido probar y las posibles soluciones a implementar.

Integrantes:
Aylen Ricca
John Pereira
Nicolás Furquez
Rodrigo Dearmas

Docente orientador:
Facundo Benavides

2016-12-06T14:40:16+00:00